Les roues

Les roues de gauche travaillent en traction et les roues de droite travaillent en propulsion.

Les roues de gauche travaillent en propulsion et les roues de droite travaillent en traction.

Les avantages de ces roues sont multiples :

Permettre de se dégager de situations complexes
Permettre de réduire les manœuvres.
Permettre d’être plus rapide.
Permettre d’être plus maniable.

Devant un robot adverse qui est face à vous et qui vous empêche de passer, vous pouvez vous dégager sans manœuvre complexe simplement en vous déplaçant latéralement.

Lors de la phase de ramassage modules lunaires la manœuvre pour passer d’un distributeur à l’autre est un simple fait de reculer et se déplacer latéralement jusqu’au prochain distributeur et avancer.

Du fait de moins de manœuvres, on gagne en rapidité.

Grâce à ses roues, le robot peut se mouvoir dans tous les sens, il est extrêmement maniable et redoutable de précision.

Cette année, pour un gain de place et de poids nous avons optée pour une option nous permettant de réunir ces deux critères. Nous avons inséré à l’intérieur des roues des micros moteurs. Pour cela nous avons modélisé les nouvelles roues omnidirectionnelles. Le moteur est monté sur un moyeu qui est ensuite fixé sur la partie extérieure de la roue. Pour éviter tout mouvement de torsion au niveau du moteur, nous avons inséré une cage à roulement à aiguille sur la partie intérieure de la roue. Pour monter la roue sur le châssis du robot, nous avons modélisé un manchon permettant à la fois de bloquer la roue en translation et de la fixer sur le châssis.

Assemblage d'une roue

Les roues classiques permettent un déplacement dans une seule direction. Avec ces roues classiques, il faut définir une trajectoire et manœuvrer.

Celles omnidirectionnelles nous ont semblé un choix opportun afin d’augmenter les mouvements de notre robot ainsi que son agilité. Cela permet au robot de se déplacer dans un espace réduit grâce à ses 4 roues motorisées, mais aussi de créer un mouvement supplémentaire qui est le déplacement latéral.

Les roues classiques permettent un déplacement dans une seule direction. Avec ces roues classiques, il faut définir une trajectoire et manœuvrer.